La località di Zivido ha conservato nel suo nucleo abitativo l’originaria struttura di borgo agricolo di antica origine. Con tutta probabilità deve il suo nome alla popolazione dei Gepidi, giunta in queste terre a seguito dell’avanzata dei Longobardi in Italia nella seconda metà dei VI secolo.
Goffredo da Bussero sul finire del XIII secolo cita la presenza della sola chiesa di Sant’Eusebio (vedi), dipendente ecclesiasticamente dalla Pieve di San Giuliano in Strada.
Gli elementi più rappresentativi di questo passato sono la chiesa di Santa Maria dei Brivii (XIV-XV secolo) e la residenza nobiliare con torre (XIV-XVI secolo), affrescata con pregevoli grottesche. Appartenuta alla famiglia Visconti prima e successivamente passata in proprietà ai Brivio Sforza, viene denominata popolarmente il Castello di Zivido. Dal 1945 è sede inoltre di una scuola dell’infanzia dedicata al marchese Giacomo Brivio, già sindaco della frazione sangiulianese.
Al censimento del 1751 nella località si registravano 347 residenti. In età napoleonica (1805) la popolazione era scesa a 267 unità, tanto che nel 1809 il Comune di Zivido fu aggregato a quello di San Giuliano, a sua volta successivamente annesso a Viboldone nel 1811. Tutte le località recuperarono la loro autonomia nel 1816 con la costituzione del Regno Lombardo-Veneto. Nel 1841 il governo austriaco decise di ampliare il territorio municipale di Zivido, aggregando anche Carpianello, raggiungendo nel 1853 complessivamente 680 abitanti. Nel primo censimento del Regno d’Italia del 1861 il numero dei residenti risulta essere di 698. Nel 1869 il Comune di Zivido venne annesso definitivamente a quello di Viboldone, che dal 1893 assunse definitivamente il nome di San Giuliano Milanese.